La Torre Matilde es el edificio más antiguo de Viareggio, y el símbolo de la ciudad. El edificio del siglo XVI se llama así porque se atribuyó erróneamente a la duquesa Matilde de Canossa, y fue durante siglos el centro de la vida mercantil y naval de la ciudad. Hacia mediados del siglo XV, el puerto-canal Burlamacca era la única salida al mar para el Estado de Lucca, favorecido por un comercio cada vez más floreciente y el surgimiento de una animada aldea de pescadores. El consiguiente retroceso del mar obligó a construir una nueva torre para defender el puerto de escala: la Torre de Matilde.
Construida entre 1534 y 1542, podía albergar una guarnición de unos quince soldados. Se hizo de tres plantas con habitaciones abovedadas con cisterna subterránea y azotea.
En el siglo XVIII, la línea de costa avanzó hasta el punto de privar a la Torre Matilde de su función de defensa portuaria, y fue reemplazada en 1788 por una nueva fortaleza construida en la desembocadura del canal. Sin embargo, en esos mismos años la Torre fue protagonista de un acontecimiento prodigioso: durante una terrible tormenta un rayo alcanzó el edificio cerca del depósito de pólvora, pero milagrosamente no explotó. El pueblo de Viareggio hizo la promesa de celebrar a perpetuidad la conmemoración de la gracia recibida, instituyendo la fiesta de la "Promesa de la Ciudad" que se repite cada año el 15 de abril.
Desde entonces, la torre se ha utilizado como puesto de alerta en caso de avistamiento de barcos enemigos o indicación de incendios, también como lugar de encuentro para la población.
Desde principios del siglo XIX se utilizó como prisión, y a partir de 1810 albergó un telégrafo. En la posguerra fue abandonada y permaneció inutilizada hasta 1970, cuando comenzaron los trabajos de restauración. Hoy, reabierta al público, es un espacio cultural destinado principalmente a albergar exposiciones de arte figurativo.