Acomodado en una amplia cuenca al pie de los Alpes Apuanos, Camaiore es una localidad que fue fundada antiguamente por los Romanos que, después de fundar Lucca, construyeron algunos pueblos en las laderas del Monte Prana. Entre ellos se encontraba Camaiore, que debe su nombre a su antiguo topónimo Campus Majorcon el cual se identificaba la amplia llanura que comunica Lucca con el puerto de Luni.
Sucesivamente este territorio se convirtió en un dominio longobardo y luego, ciertos señores feudales de Lucca reconstruyeron la estructura original, dándole un gracioso aspecto medieval que aún hoy se puede admirar.
Durante el Renacimiento, Camaiore pasó a estar bajo el dominio de la familia Sforza y continuó hasta el 1799, cuando la ciudad cayó en manos de los tropas napoleónicas las cuales la han despojado de muchas obras de arte.