Le Musée civique Filippo Baldinucci de Lari est installé dans le Palazzo dei Vicari, des gouverneurs florentins, construit entre le XIe et le XVIe siècle. Le musée est constitué des salles monumentales du Palazzo dei Vicari, qui contiennent des pièces archéologiques, des poteries et des fragments d'architecture.
Vous pourrez y admirer des objets de l'époque étrusque, tels que des vases et des figurines en terre cuite trouvés dans le château, mais aussi de l'époque romaine, notamment une statue de divinité féminine datant du IIe siècle après Jésus-Christ. Les découvertes de l'époque médiévale ne manquent pas, notamment diverses poteries produites localement, mais aussi de l'époque de la Renaissance, comme des fragments architecturaux et des poteries du XVIe et XVIIe siècle avec des blasons et des motifs héraldiques.
L'itinéraire vous permet de visiter, entre autres, les prisons, une pièce souterraine appelée l’« Enfer », la Sala del Tormento avec des fresques du XVIe siècle et la Sala del Tribunale.