Im Jahr 1881 gab Stefano Bardini, ein bedeutender Antiquar und Sammler, den Bau eines imposanten klassizistischen Palastes an der Stelle der bereits bestehenden Kirche San Gregorio della Pace und des angrenzenden Klosters in Auftrag und plante ihn teilweise auch selbst, wobei architektonische und dekorative Elemente aus anderen Kirchen und Adelssitzen verwendet wurden.
Der Palast wurde als Ausstellungsgalerie gebaut, um eine Reihe von Werkstätten für die Restaurierung von Kunstwerken, die dann für den Verkauf bestimmt waren, sowie die Antiquitätensammlung zu beherbergen: mehr als 3.600 Werke, darunter Skulpturen, Gemälde, Möbel, Keramiken, Wandteppiche, Teppiche, Hochzeitstruhen, Waffen und Musikinstrumente, von der Römerzeit bis zum Barock.
Die Sammlung wurde dann von Baldini selbst in eine Dauerausstellung umgewandelt und nach seinem Tod (1922) gemäß seinem Testament der Stadt Florenz vermacht, um das Museum Stefano Bardini zu gründen.
Unter den Werken befinden sich malerische und bildhauerische Meisterwerke wie die Nächstenliebe von Tino di Camaino, die Madonna del Cordai von Donatello, glasierte Terrakotten von Della Robbia, Zeichnungen von Tiepolo und der Erzengel Michael von Antonio del Pollaiolo.
Zwei Säle im Erdgeschoss sind Florenz und seiner Geschichte mit den Originalen repräsentativer Werke gewidmet wie dem Cinghiale (Eber) von Pietro Tacca (dem Original des berühmten so genannten Porcellino-Brunnens), dem vergoldeten Marzocco (Wappenlöwe) aus dem Architrav des Palazzo Vecchio und Giambolognas Diavolino (kleiner Teufel, von der Kreuzung der Via dei Vecchietti und der Via Strozzi).
Die Wände des Museums selbst sind eine Attraktion: Der Blauton, mit dem sie gestrichen sind, ist das berühmte Blu Bardini, eine Farbe, die in den Residenzen anderer Sammler und Adliger auf der ganzen Welt geschätzt und reproduziert wird.
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