Camaiore, das in einem weiten Tal zu Füßen der Apuanischen Alpen liegt, ist eine antike Stadt und geht auf die Zeit der Römer zurück, die nach der Gründung von Lucca einige Vorposten an den Hängen des Monte Prana errichteten Zu diesen zählte Camaiore, dessen Name auf den Campus Major verweist, mit dem die weite Ebene gemeint war, die Lucca mit dem Hafen von Luini verband.
In der Folgezeit gelangte dieses Gebiet unter langobardische Herrschaft und dann unter die Kontrolle der Feudalherren von Lucca, die die ursprüngliche Anlage neu gestalteten und in den schönen mittelalterlichen Ort umwandelten, den man noch heute bestaunen kann.
Während der Renaissance unterstand Camaiore der Herrschaft der Sforza, die bis 1799 andauerte, als die Stadt den napoleonischen Truppen in die Hände fiel und vieler Kunstwerke beraubt wurde.