Il castello di Groppo San Pietro è un edificio difensivo situato in uno dei borghi più antichi della Lunigiana, nell'omonima frazione del comune di Comano. In posizione chiave a controllo dei presidi che dal passo di Linari scendevano nella valle del Taverone, questo castello sorse in epoca estense verso il XII secolo. Nel XIII secolo il castello fa già parte del Marchesato di Filattiera mentre nel 1275 entra nel dominio del Marchesato di Olivola.
Dopo la distruzione nel 1328 da parte di Castruccio Castracani, rientra nelle mani di Spinetta Malaspina che lo lascia ai nipoti, marchesi della Verrucola, confluendo, nel XV secolo, nella Repubblica fiorentina.
Probabilmente questa zona prende il nome da una cappella castrense (non più esistente) dedicata al santo. A causa di due violenti terremoti, oggi si possono contemplare solo parte della torre quadrangolare, probabilmente trecentesca, una cisterna e alcune tracce delle mura di cinta.