Quella dedicata a San Pietro Apostolo è la chiesa principale del borgo di Radicofani. Si tratta di uno degli esempi più interessanti di edilizia romanico-gotica della Val d'Orcia e, purtroppo, ha subito importanti lavori di restauro, soprattutto nel 1946, per riparare gli ingenti danni provocati dalla seconda guerra mondiale.
La semplice facciata in pietra, posta al termine di una scalinata, presenta un portale del XIII secolo al di sopra del quale è collocata una bifora.
Sul lato sinistro c'è la chiesa di Santa Maria Assunta, mentre sulla destra c'è l'oratorio del Corpus Domini. Di fronte si può vedere la Chiesa di Sant'Agata.
Fiore all'occhiello della chiesa sono i numerosi capolavori in terracotta invetriata opera di Andrea Della Robbia, datati alla prima metà del 1500, come La Crocifissione con Santa Maria Maddalena, La Madonna col bambino in trono e i santi Michele e Caterina, La Madonna con Sant'Antonio Abbate e Giobbe.
Nell'interno, a navata unica con copertura a capriate lignee, si trovano anche alcune statue lignee in stile michelangiolesco e una statua lignea policroma - Madonna col Bambino - attribuita a Francesco di Valdambrino.
Nel giardino di Maccione, accanto alla chiesa, c'è una statua che rappresenta Ghino di Tacco, il bandito gentiluomo.