Fondata nel VII secolo dai monaci benedettini, la Badia di San Pietro a Camaiore con il suo complesso monastico circondato da mura, è stata a lungo punto di riferimento sull'itinerario della Via Francigena, l'antica strada di pellegrinaggio che collegava Canterbury a Roma e attraversava tutta la Toscana.
Oggi si può visitare quello che rimane dell'omonimo monastero: l'accesso alla chiesa infatti è l'antica porta del convento e l'impianto della Badia è rimasto quello originale romanico.
Della struttura primitiva oggi possiamo osservare l'austero impianto a tre navate, sono originali anche l'abside e la parte bassa della facciata.
Splendido l'organo del Seicento, caratteristico per le sue peculiarità timbriche e costruttive, che ogni anno è al centro della scena per il festival Organistico Città di Camaiore che si svolge nella Badia in estate.