La Torre Guelfa sorge nella Cittadella Vecchia di Pisa, una delle aree più ricche di storia della città; edificata nel XV secolo, il suo profilo inconfondibile ha attirato per secoli l’attenzione di coloro che passeggiavano sui Lungarni.
Qui, agli inizi del XIII secolo, la Repubblica Pisana riunì in un unico spazio le intense attività cantieristiche. La zona, detta allora Tersana, da terzarolo (la più piccola delle tre vele latine delle galere), fu interessata da imponenti lavori e nel 1264 il nuovo arsenale repubblicano, oltre ai rimessaggi ed agli scali, comprendeva anche una piccola chiesa dedicata alle Sante Barbara e Reparata. Delle strutture medievali oggi rimangono gli archi di mattoni inseriti nel muro di difesa lungo l’Arno.
Nel 1394 il nuovo signore di Pisa, Iacopo d’Appiano, temendo il rientro in città della fazione che sosteneva la famiglia rivale dei Gambacorti, iniziò la trasformazione dell’arsenale in cittadella difensiva munita di torri, al cui interno insediò un presidio militare stabile. Al momento della prima dominazione fiorentina, nel Quattrocento, i nuovi signori di Pisa trasformarono definitivamente le strutture dell’arsenale repubblicano e realizzarono quella che successivamente sarebbe stata chiamata Cittadella Vecchia. Agli inizi del secolo risale anche la costruzione dell’alta Torre Guelfa, così chiamata in contrapposizione alla più antica Torre Ghibellina, oggi scomparsa.
Nel 1944 tutta l’area fu gravemente colpita dai bombardamenti e la torre venne totalmente distrutta. Fu ricostruita nel 1956, riproponendone l’aspetto originario. I recenti restauri, condotti dall’amministrazione comunale, hanno permesso l’apertura della torre al pubblico, offrendo una veduta di Pisa, compresa tra la dolce curva dei monti ed il verde intenso della pineta del parco di San Rossore.