Il Museo Civico Filippo Baldinucci di Lari è ospitato all'interno del Palazzo dei Vicari, governatori fiorentini, edificato tra l'XI e il XVI secolo. Il museo è costituito dagli ambienti monumentali del Palazzo dei Vicari, dentro cui sono conservati reperti archeologici, vasellame e frammenti architettonici.
Qui si possono ammirare reperti del periodo etrusco, come vasi e figure in terracotta rinvenuti proprio nel castello, ma anche del periodo romano, tra cui spicca la statua raffigurante una divinità femminile del II secolo d.C..
Non mancano i reperti del periodo medievale, soprattutto vasellame vario di produzione locale, e del periodo rinascimentale, come frammenti architettonici e vasellame del XVI-XVII secolo con stemmi e motivi araldici. Il percorso consente di visitare tra l'altro, le Carceri, i Sotterranei chiamati l'Inferno, la Sala del Tormento con affreschi del XVI secolo e la Sala del Tribunale.