Il Santuario della Madonna di San Pietro si trova a Piancastagnaio al posto di una precedente chiesa edificata in stile romanico, con la facciata rivolta dalla parte opposta rispetto a quella che vediamo oggi.
Secondo una leggenda del 1583, infatti, un giovane ragazzo che si trovava nella zona entrò nella chiesa e inginocchiatosi davanti al quadro della Madonna con Bambino - dipinta dal pittore Martino di Urbano - sentì che la Vergine Maria gli chiese di pregare per i peccati di tutti i cristiani.
La notizia suscitò nel paese un grande fervore tanto che nei primi anni del 1600 venne intrapresa una radicale ristrutturazione: il dipinto della Madonna fu spostato sull’altare maggiore, dove prima, appunto, sorgeva la facciata.
La chiesa acquistò così l’aspetto attuale.
Nel 1979 è stato rifatto completamente l’intonaco della facciata, in modo da far risaltare il rosone e il portale.
All’interno gli affreschi delle pareti laterali rappresentano la Morte, il Giudizio, l’Inferno, e il Paradiso, sono opera di Francesco Nasini, capostipite di una famiglia di pittori del XVII secolo.
La ricchezza di affreschi e di arredi di questa chiesa testimonia l’attaccamento e la devozione degli abitanti di Piancastagnaio per la Madonna di S. Pietro che fu incoronata con un diadema d’oro dal Capitolo di San Pietro in Roma nel 1751.