Adagiata in un’ampia conca ai piedi delle Alpi Apuane, Camaiore è una città di antica fondazione e deve le sue origini ai romani che, dopo aver fondato Lucca, realizzarono alcuni avamposti alle pendici del Monte Prana. Tra questi c’era Camaiore, che deve infatti il suo nome all’antico toponimo Campus Major, con cui si identificava l’ampia pianura che collega Lucca al porto di Luni.
Successivamente questo territorio divenne dominio longobardo e poi dei signori feudali di Lucca che ne fondarono l’impianto originale, cominciando a farla sembrare la graziosa cittadina medievale che si può ammirare ancor oggi.
Durante il Rinascimento Camaiore passò sotto il dominio degli Sforza, che proseguì fino al 1799, quando la città cadde nelle mani delle truppe napoleoniche che la depredarono di molte opere d’arte.